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多线激光雷达和单线激光雷达区别

     多线激光雷达是指同时发射及接收多束激光的激光旋转测距雷达，市场上目前有4线、8线、16 线、32 线、 64 线和128线之分，多线 可以识别物体的高度信息并获取周围环境的3d扫描图，主要应用于无人驾驶领域。

    在无人驾驶领域，多线激光雷达主要有以下两个作用：

3d建模及环境感知：通过多线激光雷达可以扫描到汽车周围环境的3d模型，运用相关算法对比上一帧及下一帧环境的变化，能较为容易的检测出周围的车辆及行人。

      slam定位加强：同步建图（slam）是其另一大特性，通过实时得到的全局地图与---地图中的特征物进行比对，能加强车辆的定位精度并实现自---航。

      目前，用于无人驾驶的激光雷达多集中于国外，包括美国的velodyne、quanegy以及德国的ibeo品牌等。以velodyne为首的多线激光雷达价格昂贵，均在万元（美元）级别以上，一般车企难以承受如此高昂的价格。

     相比来说，单线激光雷达成本就低的多，单线激光雷达是指激光源发出的线束是单线的雷达，目前主要应用于机器人领域，以服务机器人居多，可以帮助机器人---障碍物，其扫描速度快、分辨率强、---性高， 相比多线激光雷达，单线激光雷达在角频率及灵敏度上反应更快捷，所以，在测试周围障碍物的距离和精度上都。但单线雷达只能平面式扫描，不能测量物体高度，当前主要应用于我们常见的扫地机器人、送餐机器人、及酒店等服务机器人身上。

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超声波雷达定位

超声波（ultrasound，又称超声波雷达）定位，即使用发射探头发出频率大于20khz的声波和计算飞行时间来探测距离。常用的超声波频率有40khz、48khz和58khz，其中常用的频率是40khz。使用超声波定位，一般精度在1cm~3cm之间，距离测试无人驾驶校准板，探测适用范围在0.2m~5m之间。

优点如下：1）穿透能力强，一定程度上可以防水、防沙、防尘；2）成本低；3）不受电磁效应的干扰。这种方式也有一些缺点：1）检测角度小、探测距离短，因此一辆车上会选择安装多个超声波传感器，并在低速行驶中使用；2）无法描述障碍物的位置，如两个障碍物同时返回相同的探测距离时；3）抗干扰能力差，易受到车速、震动、温度及湿度的影响。

由于以上特点，超声波在倒车、自动泊车、盲区检测等方面广泛应用，如图所示。常用的超声波雷达有两种，停车辅助（ultrasonic parking assistance，机器人无人驾驶校准板，upa）超声波雷达和自动泊车（automatic parking assistance，apa）超声波雷达。upa超声波---范围较近，一般在0.1m~2.5m，常安装在车辆的前后保险杠上，辅助倒车。apa超声波---距离稍远，在0.3m~5m左右，绍兴无人驾驶校准板，一般安装在车辆的侧面，且具有较强的指向性，tof无人驾驶校准板，用于探测车辆左右两侧的障碍物。不过相比之下，apa功率略大，成本略高。

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