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移动机器人三维视觉系统中测距方法

对于移动机器人三维视觉系统中测距方法的评价主要有3方面:

测距精度、大可测距离及测距速率，车载lidar目标白卡，具体地说，应考虑以下几方面的因素

视场:只有足够宽的视场才能满足移动机器人航行的需要;测距能力:包括检测距离及大检测距离;

准确度及分辨率:应能满足准确检测障碍物的要求;

检测环境中所有物体的能力:物体会吸收发射的能量，目标表面可能是镜面反射或漫反射，环境条件和噪声可能影响测距过程;

操作的实时性:快速、实时的数据更新频率要与机器人前进的速度相适应;解释数据的简练程度:应该从处理需求的观点出发实现输出格式;

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角反射器由三个互相垂直的平面组成。

预设数量为8个，信号反射装置由上下两层结构组成，其中，信号反射装置的上层结构由4个角反射器按照如下方式连接而成：4个角反射器的顶点重合，顶点为角反射器的三个平---交的点；

4个角反射器中角反射器的第二平面与第二角反射器的平面贴合连接，第二角反射器的第二平面与第三角反射器的平面贴合连接，目标白卡，第三角反射器的第二平面与第四角反射器的平面贴合连接，第四角反射器的第二平面与角反射器的平面贴合连接；

信号反射装置的下层结构由另外4个角反射器连接而成，下层结构的4个角反射器的连接方式与上层结构的4个角反射器的连接方式相同；

且上层结构的4个角反射器的4个第三平面组成的平面与下层结构的4个角反射组成的平面贴合连接。

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