镀金反射板-辐射定标镀金反射板-景颐光电省事---

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    2022-5-29

蔡晓东
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激光雷达

激光雷达是目前定位选择的主流传感器,带自---航的室内扫地机的商用产品,全光谱镀金反射板,一般都会配备激光雷达。在自动驾驶领域,高精地图的采集及定位应用, 使用的是多线激光雷达方案。

激光雷达分为单线和多线, 单线雷达只能扫描一个平面的障碍,所以直接出来的是一个2d地图。 多线雷达(有16线,32线,扫地机镀金反射板,64线)产品,通过多个扫描面的组合,镀金镀金反射板,可以给出丰富的环境3d点云。

激光雷达定位,镀金反射板, 主要是激光slam算法,跟视觉slam一样,也分前端雷达里程计和后端回环检测矫正。

激光slam对cpu的消耗,是远远低于视觉slam的,鲁棒性---,稳定。以2d激光slam为例,它可以在任意时刻得到某个特定高度水平面的2d障碍轮廓,所以在做前端里程计的时候,连续两帧,计算局部的地图轮廓匹配,可以使用相对比较少的计算量获取相对位移。

激光扫描出的点有准确度---的---信息,这样在做后端回环优化的时候,不需要优化某个位姿下的观测值(扫描的点云), 而直接优化位姿。

对于视觉slam, 不论是单目slam 通过三角测量算出的点云---,还是---slam中获取到的点---, 有很大噪声在里面,所以优化要对观测点和位姿一起优化调整。

激光做定位的缺点是受环境如雨、雾的影响比较大,对于透明介质也无法得到准确的---信息。

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脉冲激光测距机原理

脉冲激光测距机的测距原理。

由激光对准目标发射一个激光脉冲,然后由接收系统接收从目标反射回来的回波脉冲,通过测定脉冲在待测距离

上往返时间t ,已知---为c ,则可用(1)式求得待测目标的距离s为:s = ct/ 2

(1)由于时间t十分短,所以必须用能产生标准固定频率的时标振荡器和电子计数器来记录。

如果时标振荡器振荡频率为f ,在测距机和目标之间往返的时间t内(即取样信号和回波信号之间的时间间隔)包含时标脉冲个数为n。


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lidar的介绍

发射系统是各种形式的激光器,如---激光器、掺钛亿铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器以及光学扩束单元等组成;接收系统采用望远镜和各种形式的光电探测器,如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等组合。

激光雷达是工作于光波段的新型雷达系统,目前,激光雷达可以采用0.53u m、0.63u m、0.8~ 0.9u m、1.06u m、1.54u m、2u m和10.6u m等7个波长段,它与微波和毫米波雷达相比,具有以下优势

(1)工作频率高、波长短;

(2)距离、速度和角位置测量精度高;

(3)体积小、重量轻、机动灵活,利于机载和航天器载。


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