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移动机器人三维视觉系统中测距方法

对于移动机器人三维视觉系统中测距方法的评价主要有3方面:

测距精度、大可测距离及测距速率，具体地说，应考虑以下几方面的因素

视场:只有足够宽的视场才能满足移动机器人航行的需要;测距能力:包括检测距离及大检测距离;

准确度及分辨率:应能满足准确检测障碍物的要求;

检测环境中所有物体的能力:物体会吸收发射的能量，目标表面可能是镜面反射或漫反射，lidar目标白板，环境条件和噪声可能影响测距过程;

操作的实时性:快速、实时的数据更新频率要与机器人前进的速度相适应;解释数据的简练程度:应该从处理需求的观点出发实现输出格式;

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激光雷达系统组成

本文简单介绍激光雷达系统组成，智能驾驶lidar目标白板，激光雷达系统与普通雷达系统性能的对比，着重阐述激光雷达测距方程的研究。

针对激光远程测距中的微弱信号检测，介绍一种基于m序列的激光测距方法，给出了基于高速数字信号处理器的激光测距雷达数字信号处理系统的实现方案，潜江目标白板，并理论分析了脉冲激光测距机的测距误差。

引言:激光雷达是传统雷达技术与现代激光技术相结合的产物，激光具有亮度高、单色性好、射束窄等优点，成为光雷达的理想光源，因而它是目前激光应用主要的研究领域之一。

激光雷达是一项正在迅速发展的---，激光雷达技术从简单的激光测距技术开始，逐步发展了激光---、激光测速、激光扫描成像、激光多普勒成像等技术，使激光雷达成为一类具有多种功能的系统。

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