激光雷达板—————广州景颐光电科技有限公司，是专门做测试白板、漫反射板的
移动机器人定位的基本概念
我们来考虑机器人和自动驾驶的定位问题，其实它是要估计运动主体（机器人本身或者车辆）这个参考帧，相对于周遭静止环境的位姿或者位姿变化， 这个周遭静止的环境，我们可以统称为坐标系。
移动定位问题，可以简化为跟重力方向垂直的水平面上的2d位姿估计。 2d坐标系的(0，0)点， 及x，y轴的朝向其实可以是任意的，只要基准定好了，后面的参考不变即可。
对于自动驾驶，有一些细节需要补充， 我们熟知的定位（gps）是经纬度坐标，如何对应平面笛卡尔坐标系呢？
经纬度坐标可以通过墨卡托投影系统（universal transverse mercator，utm）投影到utm 的一个区块中， 区块中再细的位置可以看成一个2d平面使用笛卡尔坐标进行表征， 这样球面的经纬度坐标和平面坐标是可以转换的。
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激光雷达不同类型介绍
如今，激光雷达已被广泛应用于机器人、无人驾驶、ar/vr、3d打印等多个领域，车载lidar激光雷达板，根据应用领域的不同，激光雷达的类型也存在一定差异，机器人是目前激光雷达应用为火热的领域之一，按照不同的技术路线，大疆p4m多光谱反射板，可将机器人激光雷达分为tof激光雷达及三角测距激光雷达两大类型。
tof激光雷达
tof激光雷达是一种进行光飞行的时间的测量方法，顾名思义就是发射出一道激光，然后会有一种二极管来进行激光的回波检测，再使用一个---精度的计时器去测量光波发射到目标物引起反馈再回来的时间差，蚌埠激光雷达板，而---具有不变性，再将时间差乘以---便可得到目标物体的距离。
对于tof的测距原理，如果再加以细分，还可再分为脉冲式及相位式两种。
脉冲式比较简单直接，智能驾驶lidar激光雷达板，就是发出一道激光的脉冲，然后再检测激光的相关信息。这个是目前tof激光雷达采用的主流方式。
相位式则是连续的发射激光。但是接收到的回波信号会由于---传播的特性，相位上会有差距。当检查相位时就可以转过来处理这个距离。这种方式的优势在于成本相对---，但其主要问题是测量的速度没法提高。
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角反射器由三个互相垂直的平面组成。
预设数量为8个，信号反射装置由上下两层结构组成，其中，信号反射装置的上层结构由4个角反射器按照如下方式连接而成：4个角反射器的顶点重合，顶点为角反射器的三个平---交的点；
4个角反射器中角反射器的第二平面与第二角反射器的平面贴合连接，第二角反射器的第二平面与第三角反射器的平面贴合连接，第三角反射器的第二平面与第四角反射器的平面贴合连接，第四角反射器的第二平面与角反射器的平面贴合连接；
信号反射装置的下层结构由另外4个角反射器连接而成，下层结构的4个角反射器的连接方式与上层结构的4个角反射器的连接方式相同；
且上层结构的4个角反射器的4个第三平面组成的平面与下层结构的4个角反射组成的平面贴合连接。
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