激光雷达板—————广州景颐光电科技有限公司，是专门做测试白板、漫反射板的
激光雷达的工作原理与雷达非常相近！
lidar系统包括一个单束窄带激光器和一个接收系统。激光器产生并发射一束光脉冲，打在物体上并反射回来，终被所接收。准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间。因为光脉冲以---传播，所以总会在下一个脉冲发出之前收到---个被反射回的脉冲。鉴于---是已知的，传播时间即可被转换为对距离的测量。结合激光器的高度，激光扫描角度，从gps得到的激光器的位置和从ins得到的激光发射方向，就可以准确地计算出每一个地面光斑的坐标x，黄冈激光雷达板，y，z。激光束发射的频率可以从每秒几个脉冲到每秒几万个脉冲。举例而言，一个频率为每秒一万次脉冲的系统，将会在一分钟内记录六十万个点。一般而言，lidar系统的地面光斑间距在2-4m不等。
激光雷达的工作原理与雷达非常相近，以激光作为信号源，由激光器发射出的脉冲激光，打到地面的树木、道路、桥梁和建筑物上，引起散射，一部分光波会反射到激光雷达的上，根据激光测距原理计算，就得到从激光雷达到目标点的距离，脉冲激光不断地扫描目标物，就可以得到目标物上全部目标点的数据，用此数据进行成像处理后，lidar激光雷达板，就可得到的三维立体图像。
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通过肉眼看看自己采集的点是否水平或者倾斜。
我们有两种方式可以校正：
1、改程序 2、调整硬件
原则：1、能调整硬件的就调整硬件 2、不能调整硬件的，通过改程序确定。比如 x = sin（） + cos（）;等等。
注意：这种标定策略貌似只能标定 roll 、 pitch 、 yaw。
2、64线激光雷达
内标定：
水平标定
找一个篮球场，绘制如图所示的图形，然后使四个方框内的高度值在一个水平，单位cm。一般在100多cm左右。
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移动机器人定位的基本概念
我们来考虑机器人和自动驾驶的定位问题，其实它是要估计运动主体（机器人本身或者车辆）这个参考帧，车载激光雷达激光雷达板，相对于周遭静止环境的位姿或者位姿变化， 这个周遭静止的环境，我们可以统称为坐标系。
移动定位问题，可以简化为跟重力方向垂直的水平面上的2d位姿估计。 2d坐标系的(0，0)点， 及x，y轴的朝向其实可以是任意的，只要基准定好了，后面的参考不变即可。
对于自动驾驶，有一些细节需要补充， 我们熟知的定位（gps）是经纬度坐标，如何对应平面笛卡尔坐标系呢？
经纬度坐标可以通过墨卡托投影系统（universal transverse mercator，无人驾驶激光雷达激光雷达板，utm）投影到utm 的一个区块中， 区块中再细的位置可以看成一个2d平面使用笛卡尔坐标进行表征， 这样球面的经纬度坐标和平面坐标是可以转换的。
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黄冈激光雷达板-景颐光电省事----车载激光雷达激光雷达板由广州景颐光电科技有限公司提供。广州景颐光电科技有限公司坚持“以人为本”的企业理念，拥有一支高素质的员工队伍，力求提供---的产品和服务回馈社会，并欢迎广大新老客户光临惠顾，真诚合作、共创美好未来。景颐光电——您可---的朋友，公司地址：广州市黄埔区瑞和路39号f1栋，联系人：蔡晓东。
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