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自动驾驶系统设计中的lidar
lidar系统设计要确定系统对小目标的探测能力,在多少远处能探测到多低反射率的多小尺寸的目标。
同时这也就定义了系统需要的角分辨率。由此可以计算得出可达到的信噪比(snr),该小信噪比就决定了系统探测的检测概率与误检概率。
了解感知环境和---的信息量,作出适当的设计权衡,从而开发出成本和性能的解决方案。
例如,一辆自动驾驶汽车以100 kph (~27 mph)的速度在道路上行驶,而自动机器人则以6 kph的速度在步行区或仓库中移动。
在高速情况下,洛阳测试黑板,我们可能不但需要考虑以100 kph的速度行驶的车辆,还需要考虑以相同速度对向行驶的另一车辆。
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自动驾驶系统设计中lidar目标版·
对于感测系统来说,这相当于一个物体以200 kph的相对速度接近。对于lidar传感器来说,检测对象之间的大距离为200 m时,两车之间的距离在一秒内便会缩短25%。
应该注意的是,在进行---时,汽车的速度(或与对象之间的非直线逼近速度)、刹停距离和动力学这些复杂因素会因具体情况而异。一般来说,高速应用需要采用检测距离更长的lidar系统。
分辨率是lidar系统设计中的另一个重要系统特性。精细的角度分辨率使lidar系统能够从某一个被测目标接收到多个像素的回波信号。如图1所示,在200m处,1°角分辨意味着单个像素宽度为3.5m。
这种像素尺寸比许多目标的物理尺寸都大,这会带来多重挑战。首先,我们通常使用空间平均法来---snr和检测能力,但是如果目标只占据一个像素点,这种方法并不适用。
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负折射率材料不仅在---技术上有重要的运用价值,在制造其他光学器件上应用也将很广泛。
利用光在负折射率材料中异常的传播现象,在今天我们能用一块平板玻璃就能构成一块透镜,激光雷达测试黑板,利用负折射率材料的这个特性可以制造平面镜。
我们知道,用常规材料制作眼镜,车载激光雷达测试黑板,为了进行不失真的成像,眼镜片必须做成弧线形状,而负折射率材料由于对光线的偏折方向相反,所以可以做成平面镜片,不失真并且保持的分辨率。
如今,负折射率介质仍是国际科学研究的课题之一。
虽然现在已有很多关于负折射率的研究,---是在应用与人工合成方面,负折射率仍然有着相当大的发展空间,弄清其内在的性质,将会为人类造福。
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